Este documento proporciona un nuevo método para la teoría de control no lineal, que se desarrolla a partir del método de asignación de valores propios. El objetivo principal de este método es localizar los valores propios puntuales de la estructura similar a la lineal construida al congelar los sistemas no lineales en un instante de tiempo dado en una región de disco deseada. Dado que los requisitos de control para las características de respuesta transitoria son las principales restricciones en la selección del centro y el radio del disco, también se desarrollan dos algoritmos de actualización diferentes para remodelar la región del disco cambiando el centro y el radio del disco en cada paso de tiempo. La efectividad de los métodos propuestos se prueba tanto en simulaciones como en experimentos. Se utiliza un helicóptero de laboratorio validado de tres grados de libertad para los experimentos.