Este documento estudia la planificación de cruces eficientes y sin conflictos de movimientos de vehículos antagónicos en intersecciones sin luz. Se considera un entorno de infraestructura totalmente automatizado, donde todos los vehículos que ingresan al área de la intersección están conectados y automatizados (CAVs), es decir, están equipados con tecnologías avanzadas de comunicación y automatización. En este entorno futurista, los semáforos que regulan el derecho de paso de diferentes corrientes de tráfico son obsoletos debido a las capacidades de comunicación de los vehículos. La conectividad se utiliza para derivar trayectorias de vehículos de manera que sea posible un cruce seguro y eficiente en intersecciones sin luz. Hasta ahora, los estudios publicados carecen de la aplicación a disposiciones complejas de intersecciones. Para llenar este vacío, introducimos un método de control para el emparejamiento de CAV que permite el cruce seguro y sin colisiones del área de intersección y optimiza las condiciones de tráfico, es decir, los retrasos totales del sistema. Los resultados de la simulación demuestran la viabilidad y aplicabilidad del enfoque presentado, siempre que se cumplan todas las especificaciones técnicas (por ejemplo, comunicaciones, actuadores de velocidad). Finalmente, realizamos un análisis de sensibilidad para los principales parámetros del algoritmo, que proporciona información práctica para los escenarios experimentales estudiados y otros algoritmos existentes en la literatura que abordan este problema.