En una red de sensores Ad hoc, los nodos tienen características de energía de batería limitada, autoorganización y baja movilidad. Debido a la movilidad y heterogeneidad del consumo de energía en la red jerárquica, el nodo de clúster y la topología cambian dinámicamente. Por lo tanto, el control de la topología y el consumo de energía son cada vez más críticos para mejorar la estabilidad y prolongar la vida útil de la red. Para mejorar la supervivencia de la red Ad hoc de manera efectiva, este documento propone un nuevo algoritmo llamado algoritmo de agrupamiento ponderado robusto y eficiente en energía (REWCA). Para la homogeneidad del consumo de energía; el algoritmo de agrupamiento propuesto tiene en cuenta la energía residual y la movilidad del grupo al restringir el número mínimo de iteraciones. Además, se presenta un algoritmo distribuido de detección de fallos y un mecanismo de respaldo del nodo de clúster para lograr el mantenimiento periódico y en tiempo real de la topología para mejorar la robustez de la red. Se analiza la red y se realizan simulaciones para comparar el rendimiento de este nuevo algoritmo de agrupamiento con los algoritmos similares en términos de características del clúster, vida útil, rendimiento y consumo de energía de la red. Los resultados muestran que el algoritmo propuesto proporciona un mejor rendimiento que los demás.