Con el desarrollo y la proliferación de sistemas de armas no tripuladas, la planificación de rutas se está volviendo cada vez más importante. Los algoritmos de planificación de rutas existentes asumen principalmente un entorno bien conocido, por lo que la planificación previa es deseable, pero el campo de batalla terrestre real es incierto y ocurren numerosas contingencias. En este estudio, presentamos un algoritmo de planificación de rutas novedoso y eficiente basado en un campo potencial que cambia rápidamente la ruta en un entorno en constante cambio. El campo potencial está compuesto por un conjunto de funciones que representan amenazas enemigas y un término de penalización que representa la distancia al área objetivo. También introducimos una nueva función de amenaza que utiliza una distribución normal sesgada multivariante que expresa con precisión la amenaza enemiga en combate terrestre.