Un algoritmo dual hacia adelante-atrás para resolver el control predictivo de modelos convexos para la evasión de obstáculos en un escenario logístico
Autores: Ludovico, Daniele; Guardiani, Paolo; Pistone, Alessandro; De Mari Casareto Dal Verme, Lorenzo; Caldwell, Darwin G.; Canali, Carlo
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2023
Acceso abierto
Artículo científico
2023
Un algoritmo dual hacia adelante-atrás para resolver el control predictivo de modelos convexos para la evasión de obstáculos en un escenario logístico
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Subcategoría
Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Palabras clave
Logística
Almacenes inteligentes
Robots móviles autónomos
Rutas libres de colisiones
Algoritmos de control predictivo de modelos
Algoritmo A*
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 31
Citaciones: Sin citaciones
En los últimos años, el sector logístico se expandió significativamente, lo que llevó al nacimiento de almacenes inteligentes. En este contexto, un papel clave es representado por robots móviles autónomos, cuyo principal desafío es encontrar caminos libres de colisiones en su entorno de trabajo en tiempo real. Los algoritmos de Control Predictivo de Modelos combinados con planificadores de trayectorias globales, como el algoritmo A*, muestran un gran potencial para proporcionar una navegación eficiente para problemas de evasión de colisiones. Este documento propone un Algoritmo Dual de Avance-Retroceso para encontrar la solución a un problema de Control Predictivo de Modelos en el cual la tarea de conducir una plataforma robótica móvil en un entorno bidimensional semi-estructurado se formula en un marco de optimización convexa.
Descripción
En los últimos años, el sector logístico se expandió significativamente, lo que llevó al nacimiento de almacenes inteligentes. En este contexto, un papel clave es representado por robots móviles autónomos, cuyo principal desafío es encontrar caminos libres de colisiones en su entorno de trabajo en tiempo real. Los algoritmos de Control Predictivo de Modelos combinados con planificadores de trayectorias globales, como el algoritmo A*, muestran un gran potencial para proporcionar una navegación eficiente para problemas de evasión de colisiones. Este documento propone un Algoritmo Dual de Avance-Retroceso para encontrar la solución a un problema de Control Predictivo de Modelos en el cual la tarea de conducir una plataforma robótica móvil en un entorno bidimensional semi-estructurado se formula en un marco de optimización convexa.