Una tarea relevante en el vuelo de vehículos aéreos no tripulados (UAV) es la planificación de rutas en entornos. Esta tarea debe completarse utilizando el menor tiempo de cómputo posible. El objetivo de este artículo es combinar metodologías para optimizar la tarea en tiempo y ofrecer una trayectoria completa. El entorno de vuelo se considerará como una malla discreta adaptativa, donde se crean cuadrículas con un refinamiento mínimo en la búsqueda de espacios libres de colisiones. El algoritmo de planificación de rutas propuesto para UAV ahorra tiempo computacional y recursos de memoria en comparación con técnicas clásicas. Con la construcción de la malla discreta, se aplica una metodología de respuesta de costos como un autómata finito determinista discreto (DDFA). Un conjunto de respuestas parciales óptimas, calculadas de forma recursiva, indica los espacios libres de colisiones en la ruta final para el vuelo del UAV.