Para mejorar la robustez del algoritmo de seguimiento basado en filtros de partículas tradicional en escenas complejas y abordar el problema de deriva causado por el objetivo en movimiento rápido, se propone un algoritmo de seguimiento mejorado basado en filtros de partículas. En primer lugar, todas las partículas se dividen en dos partes y se colocan por separado. El número de partículas que se colocan por primera vez es lo suficientemente grande como para asegurar que el número de partículas que pueden cubrir el objetivo sea el mayor posible, y luego la segunda parte de las partículas se coloca en la ubicación de la partícula con la mayor similitud con la plantilla en las partículas que se colocaron primero, para mejorar la precisión del seguimiento. En segundo lugar, para obtener una solución más escasa, se propone un nuevo modelo de minimización para un rastreador Lp. Finalmente, se propone una estrategia de fusión de múltiples características adaptativa para abordar escenas más complejas. Los resultados experimentales demuestran que el algoritmo propuesto no solo puede mejorar la robustez del seguimiento, sino que también puede aumentar la precisión del seguimiento en el caso de escenas complejas. Además, nuestro rastreador puede obtener mejor precisión y robustez que varios rastreadores de última generación.