Apuntando a algunos problemas del algoritmo de planificación de ruta RRT_Connect, como la búsqueda promedio y la baja eficiencia, se propone un algoritmo RRT_Connect mejorado que puede optimizar los nodos buscados y partes de las rutas planificadas. En primer lugar, se propone un algoritmo RRT_Connect mejorado basado en la estrategia de destino y sesgo de nodo buscado. En segundo lugar, se presenta un algoritmo RRT_Connect mejorado para la optimización de los nodos buscados y algunas rutas planificadas para abordar el problema de baja calidad reflejado en el algoritmo de planificación de ruta RRT_Connect mejorado, y la optimización del costo de planificación de ruta al descubrir nuevos nodos válidos y nodos padres de nodos adyacentes dentro de un cierto rango. Sobre esta base, el algoritmo de planificación de ruta se verifica mediante simulación y experimentos reales. Los resultados experimentales muestran que el algoritmo RRT_Connect mejorado propuesto en este documento no solo puede acortar el tiempo y la longitud de la planificación de ruta, sino también disminuir el número de iteraciones de búsqueda y nodos.