Ha habido un crecimiento notable en muchos sistemas en tiempo real en el área de robots móviles autónomos. Este artículo se centra en la colaboración de sistemas multi-sensor eficientes para crear una nueva planificación de movimiento óptima para robots móviles. Se utiliza un algoritmo propuesto basado en un nuevo modelo para producir el camino más corto y energéticamente eficiente desde un punto inicial dado hasta un punto objetivo. La distancia y el tiempo recorrido, además de la energía consumida, tienen una complejidad asintótica de , donde n es el número de obstáculos. Se realizan experimentos en tiempo real para demostrar la precisión y la eficiencia energética del algoritmo de planificación de movimiento propuesto.