Este documento presenta un algoritmo de planificación de caminos en valles basado en el algoritmo Hybrid A*. Este algoritmo tiene como objetivo encontrar el camino en el valle para aeronaves considerando las restricciones dinámicas y las limitaciones del terreno. Los preliminares implican el establecimiento de un espacio de trabajo 3D basado en datos de mapas de elevación digital (DEM) y el abordaje de métodos de detección de valles. Tras este exhaustivo trabajo preliminar, se introduce el algoritmo basado en Hybrid A*, empleado para determinar el camino en el valle dentro del espacio de trabajo 3D, mientras se acomodan las restricciones dinámicas y las limitaciones del terreno. En la prueba experimental, para validar la efectividad del algoritmo propuesto en este documento, se evaluó el rendimiento del algoritmo propuesto y otros tres algoritmos de referencia basados en cuatro objetivos de optimización en tres espacios de trabajo. Los resultados simulados indican que el algoritmo propuesto en este documento puede encontrar efectivamente el camino en el valle mientras considera las restricciones dinámicas y las limitaciones del terreno.