La información de posición es muy importante en operaciones militares conjuntas a gran escala. La posición con mediciones de tiempo de llegada (TOA) de enlace de datos es una opción primaria cuando no está disponible un sistema de navegación por satélite global (GNSS), los miembros de enlace de datos están distribuidos al azar, solo estimaciones con mediciones entre fuentes de navegación y usuarios de posicionamiento pueden llevar a una precisión insatisfactoria, y la geometría de posicionamiento de altitud es pobre. En este documento se presenta un algoritmo de navegación cooperativa de enlace de datos de división de tiempo múltiple (TDMA) basado en INS/JTIDS/BA. El algoritmo propuesto se utiliza para corregir los errores del sistema de navegación inercial (INS), el sesgo del reloj se calibra a través del tiempo de ida y vuelta (RTT), y la altitud se localiza con un filtro de altura. Los errores estimados del algoritmo de navegación cooperativa de enlace de datos TDMA se indican con mediciones de navegación generales, mediciones de navegación cooperativa y estados predichos. La dilución geométrica de precisión horizontal ponderada (WHDOP) del algoritmo propuesto y el efecto de las mediciones cooperativas en la precisión del posicionamiento se analizan en teoría. Simulamos una red de sistema de distribución de información táctica conjunta (JTIDS) con múltiples miembros para evaluar el rendimiento del algoritmo propuesto. Los resultados de la simulación muestran que en comparación con un filtro de Kalman extendido (EKF) que procesa las mediciones TOA de forma secuencial y un algoritmo de navegación de enlace de datos TDMA sin mediciones cooperativas, el algoritmo de navegación cooperativa de enlace de datos TDMA tiene un mejor rendimiento.