El algoritmo de murciélago (BA) es un algoritmo inspirado en la naturaleza que imita las características de bio-sensado de los murciélagos, conocido como ecolocalización. Este artículo sugiere un metaheurístico basado en murciélagos para el problema de cinemática inversa de un brazo robótico. Se propone un BA intrínsecamente modificado para encontrar una solución de cinemática inversa (IK), respetando una variación mínima de la elongación de las articulaciones desde la configuración inicial del manipulador robótico hasta la nueva posición de pausa propuesta. El método propuesto se llama IK-BA, que representa un algoritmo de murciélago específico dedicado a la solución geométrica inversa de brazos robóticos, y donde el mecanismo de control de elongación está integrado en las ecuaciones de actualización de los agentes murciélago. El análisis de rendimiento y comparativas con metaheurísticas de vanguardia relacionadas mostraron la efectividad del solucionador IK de murciélago propuesto para la planificación de IK de un solo punto, así como para la planificación de trayectorias geométricas, que puede tener varias aplicaciones industriales. IK-BA también se aplicó a un brazo robótico real con una muñeca esférica como prueba de concepto y pertinencia del enfoque propuesto.