Las posiciones de vehículos aéreos no tripulados (UAVs) se obtienen típicamente utilizando el sistema de posicionamiento global (GPS). Sin embargo, en entornos donde se niega el acceso al GPS o está degradado, se utilizan redes ad hoc con nodos sensores voladores para la localización de UAVs. En este estudio, proponemos un novedoso algoritmo de localización tridimensional (3D) para UAVs en redes de sensores ad hoc voladoras. La asociación de datos de probabilidad de modelos múltiples y los filtros de respuesta finita al impulso se integran en nuestro algoritmo híbrido de localización. La condición de no línea de visión puede superarse utilizando el algoritmo propuesto, lo cual se demuestra a través de simulaciones de localización 3D basadas en redes ad hoc voladoras.