En este trabajo, se presentó un algoritmo de evitación de colisiones en tiempo real para la navegación autónoma en presencia de obstáculos fijos y móviles en entornos de edificios. La implementación actual está diseñada para la navegación autónoma entre puntos de referencia de una trayectoria de vuelo predefinida que sería realizada por un UAV durante tareas como inspecciones o monitoreo del progreso de la construcción. Utiliza una geometría simplificada generada a partir de una nube de puntos del escenario. Además, también emplea información de sensores 3D para detectar y posicionar obstáculos como personas u otros UAV, que no están registrados en la nube original. Si se detecta un obstáculo, el algoritmo estima su movimiento y calcula un camino de evasión considerando la geometría del entorno. El método ha sido probado con éxito en diferentes escenarios, ofreciendo resultados robustos en todas las maniobras de evitación. Se midieron los tiempos de ejecución, demostrando que el algoritmo es computacionalmente viable para ser implementado a bordo de un UAV.