Las técnicas clásicas de ajuste de controlador de orden fraccional generalmente establecen los parámetros del controlador resolviendo un sistema de ecuaciones no lineales resultante de las especificaciones del dominio de la frecuencia como el margen de fase, la frecuencia de cruce de ganancia, la propiedad de amortiguación iso, la robustez a la incertidumbre, etc. En el presente documento se presenta un novedoso método óptimo generalizado de orden fraccional para el diseño del controlador utilizando el dominio de la frecuencia. Las reglas de ajuste están inspiradas en los principios de óptimo simétrico de Kessler. En la primera parte del documento se presentan las reglas de ajuste generalizadas de este método. Introduciendo el orden fraccional, se obtiene un grado más de libertad en el diseño, ofreciendo soluciones para prácticamente cualquier medida de rendimiento deseada en lazo cerrado. El método propuesto tiene la ventaja de tener en cuenta tanto los aspectos de robustez como las características deseadas del lazo cerrado, utilizando ecuaciones simples y amigables para el ajuste. Se puede aplicar a una amplia gama de modelos de procesos, desde modelos de orden entero hasta modelos de orden fraccional. Se proporcionan resultados de simulación para resaltar estas ventajas.