Los sistemas de manipuladores flexibles en aplicaciones específicas como la exploración espacial, el tratamiento de residuos nucleares, aplicaciones médicas, etc., a menudo tienen características superiores a los sistemas de manipuladores rígidos convencionales. Sin embargo, su elasticidad y dinámicas complejas conducen a dificultades en los procesos de control. La investigación sobre la mejora de la estructura del modelo de control juega un papel muy importante en la reducción de las limitaciones mencionadas y en la obtención de grandes beneficios para el sistema de manipulador flexible. En este estudio, se introduce un método general para modelar un manipulador robótico flexible. Además, se proponen dos modelos de control para manipuladores flexibles. El primer modelo utiliza dos controladores proporcional-integral-derivativo (PID), donde el primero se utiliza para el control de posición y el otro se aplica para la reducción de vibraciones. El segundo modelo es un desarrollo mejorado del primero con la adición de un controlador de lógica difusa para optimizar la supresión de oscilaciones. Se presentan y comparan resultados experimentales seleccionados para evaluar el rendimiento de los mecanismos de control propuestos.