Se investiga el problema de control de formación de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) de ala fija distribuidos en este artículo. Al utilizar las bases teóricas de la teoría de juegos no cooperativos, se introduce una nueva estrategia de control que permite a los VANT determinar de manera autónoma la trayectoria de vuelo óptima sin depender de una coordinación centralizada, al mismo tiempo que mitiga los conflictos con otros VANT. Al transformar el modelo de VANT en una forma de doble integrador, se reduce la complejidad del control. Además, la incorporación de un observador de perturbaciones diferenciales homogéneo mejora la resiliencia del VANT contra perturbaciones durante el proceso de control. A través del desarrollo y validación de un algoritmo basado en el equilibrio de Nash, se demuestra que los VANT pueden mantener un vuelo en formación predefinido y adaptar sus trayectorias de manera autónoma en entornos complejos. Se presentan simulaciones para confirmar la eficiencia del método propuesto.