En este trabajo, se construye un modelo de asignación de tareas cooperativas para múltiples vehículos aéreos no tripulados (UAVs) en combates reales, dividiendo las tareas del campo de batalla en tareas de reconocimiento, tareas de ataque y tareas de evaluación. Además, se introducen restricciones de carga heterogéneas de UAV y restricciones de costos de misión, se analizan los UAV y sus restricciones, y se establece el modelo matemático.