Este documento utiliza un enfoque de seguimiento de línea para estudiar los problemas longitudinales y laterales en el pelotón de vehículos. Bajo esta configuración, asumimos que la detección de la distancia entre vehículos es poco confiable y proponemos una estrategia de control cooperativo para hacer que el pelotón sea menos vulnerable a estas dificultades de detección. El esquema de control propuesto utiliza la velocidad del vehículo precedente, comunicada a través de una tecnología de Vehículo a Vehículo, para evitar oscilaciones significativas en la velocidad local provocadas por el seguimiento utilizando mediciones de distancia local poco confiables. Implementamos el algoritmo de control propuesto en la plataforma RUPU, una plataforma experimental de bajo costo con interfaces de comunicación inalámbrica que permiten la implementación de esquemas de control cooperativo para el pelotón de agentes móviles. Los experimentos muestran la efectividad del esquema de control cooperativo propuesto para mantener un rendimiento adecuado incluso cuando está sujeto a distorsiones temporales en las mediciones locales, que, en la configuración experimental considerada, surgen al perder la línea de visión de los sensores locales en caminos con curvas cerradas.