Los factores ambientales y la interferencia electrónica a menudo interrumpen la comunicación entre los enjambres de UAV y los centros de control terrestre, lo que requiere que los UAV completen misiones de manera autónoma en condiciones fuera de línea. Sin embargo, los esquemas de coordinación actuales para los enjambres de UAV dependen en gran medida del control terrestre, careciendo de mecanismos robustos para la asignación y coordinación de tareas fuera de línea, lo que compromete la eficiencia y la seguridad en entornos desconectados. Esta limitación es especialmente crítica para misiones complejas, como operaciones de rescate o ataque, subrayando la necesidad de una solución que garantice tanto la continuidad de la misión como la seguridad de la comunicación. Para abordar estos desafíos, este documento propone un algoritmo de coordinación de tareas fuera de línea basado en contratos inteligentes de blockchain. Este algoritmo integra la asignación de tareas, la programación de recursos y las estrategias de coordinación directamente en contratos inteligentes, permitiendo que los enjambres de UAV tomen decisiones de manera autónoma y coordinen tareas mientras están fuera de línea. Las simulaciones experimentales confirman que el algoritmo propuesto coordina eficazmente las tareas y mantiene la seguridad de la comunicación en estados fuera de línea, mejorando significativamente el rendimiento autónomo del enjambre en escenarios complejos y dinámicos.