Se desarrolla un algoritmo para cálculos en paralelo en un modelo dinámico de robots de manipulación obtenido por el método de Lagrange-Euler. Los componentes independientes fueron identificados en la estructura del modelo dinámico mediante su descomposición. Utilizando la tecnología de programación orientada a objetos, se describieron clases correspondientes a las estructuras de los componentes seleccionados del modelo dinámico. La algoritmización de la computación en paralelo se basa en la independencia del cálculo de objetos de clases individuales y la secuencia de operaciones de matriz. Se da la estimación del tiempo de ejecución de algoritmos en paralelo, la aceleración resultante y la eficiencia del uso de procesadores.