Abordando los desafíos de la navegación cooperativa para vehículos aéreos no tripulados (VANT) en entornos dinámicos desconocidos, este documento propone un método colaborativo basado en la Cognición Conjunta y la Percepción del Riesgo (JCRP). El método emplea un marco cooperativo secuencial, donde un VANT pionero construye un mapa ambiental transferible, mientras que los VANT sucesores integran este conocimiento previo con percepciones en tiempo real para formar una representación cognitiva conjunta. Un mecanismo de confianza dinámica evalúa cuantitativamente la fiabilidad cognitiva, permitiendo una planificación de rutas consciente del riesgo que equilibra la seguridad y la eficiencia. Simulaciones y experimentos físicos demuestran que JCRP reduce la longitud del camino de los VANT seguidores en aproximadamente un 41.39% y mejora la proporción de decisiones seguras en 10.9 puntos porcentuales en comparación con métodos de referencia. Estos resultados validan la robustez del método en escenarios complejos, como entornos laberínticos, destacando su potencial para aplicaciones en búsqueda y rescate.