Para la comunicación basada en celdas para vehículos hacia todo (C-V2X), información vital sobre el estado y la intención es transmitida periódicamente por cada vehículo utilizando el servicio de mensaje de conciencia cooperativa (CAM). En C-V2X, la asignación de recursos puede llevarse a cabo de manera centralizada por la red, denominada Modo 3, o por los propios vehículos de manera distribuida sin soporte de red central, denominada Modo 4. La programación del Modo 4 se logra mediante la programación semipersistente basada en sensores (SB-SPS), donde los vehículos detectan el medio e identifican la mejor combinación de recursos tiempo-frecuencia para la transmisión del CAM. Enfocándonos en el Modo 4 en este documento, presentamos un análisis exhaustivo del impacto de las variaciones en la potencia de transmisión del vehículo en el rendimiento de SB-SPS para comunicaciones C-V2X en varios escenarios de tráfico a través de simulaciones. Se presenta un algoritmo de control de potencia de transmisión adaptativo (A-TPC) para mejorar la calidad de servicio para varios escenarios de tráfico a gran escala, donde cada vehículo utiliza información de detección de canal en tiempo real para ajustar la potencia de transmisión y evitar interferencias con los vehículos vecinos. Los resultados demuestran que nuestro algoritmo propuesto supera a los esquemas convencionales de TPC.