El artículo propone un nuevo método numérico S-GUIDE que proporciona planificación en tiempo real de la forma de robots hiper-redundantes con arquitectura en serie mediante una curva de guía, representada en forma analítica parametrizada y en forma numérica por un conjunto de puntos clave asociados con la estructura del robot. Para modelar la forma del robot, el método utiliza un modelo equivalente y una curva de guía de forma obtenida a través de un ajuste controlado de una curva de Bézier. Esto se logra en tres pasos de cálculo donde se calculan la estructura equivalente del robot, sus parámetros cinemáticos asociados y los parámetros de actuación del robot en el espacio de juntas. El método propuesto ofrece varias ventajas en relación con la precisión, el tiempo de cálculo y la viabilidad para aplicaciones en tiempo real. En el artículo, se determinan, comparan y validan la precisión del método, el tiempo de ejecución y el error absoluto para diferentes escenarios de trabajo.