El rastrillado se aplica principalmente con una intensidad constante en todo el campo. Las condiciones heterogéneas del campo, como la textura variable del suelo, las diferentes etapas de crecimiento del cultivo, las variaciones en el nivel de infestación de malas hierbas y la composición de especies de malas hierbas, generalmente no se consideran durante el tratamiento. Este estudio ofrece un nuevo enfoque de rastrillado basado en sensores que aborda estas variaciones en el campo. El rastrillado inteligente requiere la adaptación continua de la intensidad del tratamiento para mantener el mismo nivel de selectividad del cultivo al tiempo que se garantiza una alta eficacia en el control de malas hierbas. Por lo tanto, un rastrillo fue equipado con un sistema de sensores para ajustar automáticamente el ángulo de las púas del rastrillo en función de un algoritmo de decisión recién desarrollado. En 2020, se realizaron tres experimentos de campo en trigo de invierno y avena de primavera para investigar la respuesta de la eficacia en el control de malas hierbas y el cultivo a diferentes intensidades de rastrillado, en el suroeste de Alemania. En todos los experimentos, se probaron seis niveles de cobertura de suelo del cultivo (CSC). El CSC determina el equilibrio entre el daño al cultivo y la eliminación de malas hierbas. Cada experimento contenía un control no tratado y un tratamiento con herbicida como comparación con los tratamientos de rastrillado. Los resultados mostraron un aumento en la eficacia en el control de malas hierbas (WCE) con un umbral de CSC creciente. Especies de malas hierbas difíciles de controlar como L. y L. se controlaron mejor con un umbral de CSC del 70%. Sin embargo, un CSC del 70% causó una pérdida de biomasa del cultivo de hasta el 50% y una reducción de hasta 2 t·ha en el rendimiento de grano. Con un umbral de CSC del 20% fue posible controlar hasta el 98% de L. La mayor biomasa del cultivo, el rendimiento de grano y la selectividad se lograron con un umbral de CSC del 20-25% en todas las ubicaciones. Con esta intensidad de rastrillado, los rendimientos de grano fueron mayores que en las parcelas con herbicida y se logró una WCE del 68-98%. Debido al ajuste rápido del ángulo de las púas, el nuevo rastrillo basado en sensores permite a los usuarios aplicar la intensidad de rastrillado más selectiva en cada ubicación del campo. Por lo tanto, puede lograr eficacias de control de malas hierbas iguales a las de las aplicaciones de herbicidas.