Este documento propone la combinación de dos técnicas basadas en datos, a saber, la sintonización de retroalimentación de referencia virtual (VRFT) y el control sin modelo (MFC) en términos de los algoritmos VRFT de MFC dedicados a sistemas servo. VRFT asegura el cálculo óptimo automático de los parámetros de tres algoritmos MFC representados por controladores proporcionales inteligentes (iP), proporcionales-integrales inteligentes (iPI) y proporcionales-integrales-derivativos inteligentes (iPID). La combinación de MFC y VRFT conduce a un nuevo enfoque mixto MFC-VRFT. El enfoque se valida mediante resultados experimentales relacionados con el control de velocidad angular de equipos de laboratorio de sistemas servo modulares. El rendimiento de los sistemas de control con los algoritmos MFC (controladores iP, iPI e iPID) ajustados por el enfoque mixto MFC-VRFT se compara con el de los sistemas de control con algoritmos MFC ajustados por un optimizador de algoritmo de búsqueda gravitacional metaheurística (GSA), y con los sistemas de control con controladores I, PI y PID ajustados óptimamente por VRFT y GSA en el mismo problema de optimización.