Para lograr un aislamiento de vibraciones de alta calidad y un control de seguimiento de trayectoria de un robot paralelo impulsado por cable basado en la plataforma de Stewart en el diseño del telescopio esférico de radio de quinientos metros (FAST), se establece en este documento el modelo dinámico integrado de la plataforma de Stewart que incluye el cilindro eléctrico, y se implementa la linealización de retroalimentación global del modelo dinámico basada en el enfoque de partición de la ley de control. Para superar las desventajas de la perturbación externa en la base y la flexibilidad no modelada del mecanismo, se diseña un controlador PID (Proporcional-Derivativo-Integral) con alimentación anticipada de aceleración de la base en el espacio operativo de la plataforma de Stewart. Se llevan a cabo experimentos de aislamiento de vibraciones y control de seguimiento de trayectoria de la plataforma de Stewart suspendida por cable con la presencia de la perturbación en la base. Los resultados experimentales muestran que el esquema de control presentado tiene la ventaja de una dinámica estable, alta precisión y gran robustez.