Recientemente, el uso de Vehículos Guiados Automáticos (AGVs) en sitios de producción ha estado aumentando debido al desarrollo industrial, como la introducción de fábricas inteligentes. Los AGVs que utilizan el método de inducción por cable, que es más barato y rápido que el método de inducción inalámbrica, se utilizan principalmente en sitios de producción. Sin embargo, el sistema de operación de AGV con guía por cable tiene la desventaja de estar limitado a sitios de producción de pequeños lotes o basados en colaboración, ya que es difícil cambiar la ruta de conducción. En este documento, proponemos un algoritmo de escaneo de línea AGV que puede realizar el reconocimiento de ruta, comandos de conducción y operación a través del reconocimiento de códigos de color utilizando un controlador Arduino y un sensor de visión de bajo costo, en lugar del sensor óptico convencionalmente utilizado para estas funciones. Cuando se aplica el algoritmo propuesto al automóvil AGV, la cámara CMUcam 5 Pixy2 identifica el camino de conducción a seguir rastreando una línea negra utilizando el método de Otsu. Además, se puede confirmar que el comando de conducción se ejecuta utilizando el código de color propuesto aplicando la función de reconocimiento de color de la CMUcam 5 Pixy2.