Se propone el método de construcción de la trayectoria de movimiento óptima en las tareas de patrullaje del terreno. El método se basa en la búsqueda del circuito hamiltoniano en el grafo del mapa del terreno y permite la construcción automática del camino cerrado óptimo para cualquier mapa de terreno. La característica distintiva del método es el uso del algoritmo modificado para la búsqueda del circuito hamiltoniano. El algoritmo se puede ajustar para los mapas que corresponden a los grafos con un número grande (más de 100) de vértices, para los cuales el algoritmo estándar de fuerza bruta para la búsqueda del circuito hamiltoniano requiere un tiempo de ejecución significativamente mayor que el algoritmo propuesto. Se demuestra que el algoritmo utilizado posee 17 veces menos constante de crecimiento de la complejidad temporal que el algoritmo estándar de fuerza bruta. Permite un aumento de más de un orden de magnitud (de 30 a 500 vértices, es decir, aproximadamente 17 veces) de los vértices del grafo que se utilizan para la búsqueda del circuito hamiltoniano en tiempo real (0.1-100 s).