Aprehender un objeto desconocido en una pila no es una tarea fácil para un robot; a menudo es difícil distinguir diferentes objetos; los objetos se ocultan unos a otros; la proximidad de los objetos limita el número de agarres viables disponibles; y así sucesivamente. En este artículo, proponemos un enfoque simple para agarrar objetos desconocidos uno por uno de una pila aleatoria. El método propuesto se divide en tres acciones principales: sobre-segmentación de las imágenes, un algoritmo de decisión y clasificación según un índice de robustez del agarre. Así, el robot puede distinguir los objetos de la pila, elegir el mejor candidato para el agarre entre estos objetos y seleccionar el agarre más robusto para este candidato. Con este enfoque, podemos despejar una pila aleatoria de objetos desconocidos, como se muestra en los experimentos reportados aquí.