Este documento propone un nuevo tipo de configuración de actuadores para dirigibles en misiones de vigilancia y monitoreo ambiental. Presentamos el diseño y la aplicación de un dirigible eléctrico de seis hélices (Noamini) con hélices inclinables independientes, lo que permite una maniobrabilidad mejorada y flexible. El vehículo tiene diferentes combinaciones de propulsión diferencial y puede utilizarse en configuraciones de dos, cuatro o seis motores. Desarrollamos un simulador de dirigibles de alta fidelidad para el dirigible Noamini, que se utilizó para probar y validar un enfoque de control/guiado. Se utiliza Inversión Dinámica No Lineal Incremental (INDI) para el control de velocidad/actitud para seguir una referencia de guía de alto nivel L1 en una misión simulada de seguimiento de puntos de referencia con viento y turbulencia. El marco propuesto se implementará pronto en el sistema de control a bordo del Noamini, un dirigible autónomo para aplicaciones de monitoreo ambiental y vigilancia.