Durante el transporte de carga con quadrotor, la elasticidad del cable agrava las fluctuaciones de carga, lo que puede resultar en inestabilidad de la plataforma o un posible accidente. Este artículo introdujo un modelo del cable de conexión como un sistema de resorte-amortiguador y estableció el modelo dinámico del sistema de suspensión basado en la ley de Newton. Se empleó un control de modo deslizante terminal rápido no singular (NFTSMC) para el diseño del controlador de actitud, posición y anti-balanceo. Se integraron controladores adaptativos en el control de altitud para abordar las incertidumbres relacionadas con la masa de la carga y la longitud del cable. La inclusión de un controlador anti-balanceo en el bucle de control de posición amortigua efectivamente las oscilaciones de carga mientras asegura un seguimiento preciso de la posición. Las simulaciones numéricas demostraron que el controlador propuesto supera tanto al controlador basado en energía como al controlador de modo deslizante lineal convencional.