Un sistema de servo presión hidráulica basado en dos válvulas de encendido/apagado de alta velocidad (HSV) es un sistema discontinuo debido al flujo discreto de la HSV cuando es impulsado por una señal de modulación por ancho de pulso (PWM). La variación de presión en la cámara de prueba está determinada por la diferencia de caudal entre la HSV de carga y la de descarga. En este artículo, se propone un controlador de presión que consiste en un esquema de PWM diferencial (DPWM), compensación de diferencia de presión asimétrica (APDC) y control adaptativo no lineal (NAC) para controlar con precisión la presión. El esquema DPWM está diseñado para mejorar la resolución del caudal neto que entra en la cámara de prueba. Además, debido a la fuerte asimetría entre el proceso de carga y el de descarga, se propone el método APDC para diseñar los dos ciclos de trabajo iniciales de la señal DPWM, que ayudan a equilibrar su capacidad de carga y descarga bajo diferentes puntos de presión de trabajo. Dado que el sistema de presión es un sistema no lineal e incierto debido a la compresión y fuga de aceite, se diseña el NAC para calcular el ciclo de trabajo de control de la señal DPWM, que se utiliza para superar la dinámica no modelada y las incertidumbres de parámetros. Experimentos comparativos indican que el controlador propuesto puede garantizar un buen rendimiento de seguimiento de presión y mejorar la robustez del sistema bajo diferentes puntos de presión de trabajo y frecuencias de seguimiento.