Para mejorar la eficiencia de la interacción humano-robot (HRI), es necesario llevar a cabo investigaciones sobre el control preciso del manipulador. En este artículo, se propone un esquema de control adaptativo de modo deslizante terminal rápido no singular para manipuladores de robots para resolver el problema de seguimiento de trayectoria con incertidumbre del modelo y perturbaciones externas. Al principio, se propone una novedosa superficie de modo deslizante terminal rápido no singular, y mediante la introducción de una función auxiliar, se puede evitar el problema de singularidad causado por la inversa de la matriz relacionada con el error en el proceso de diseño del controlador. Luego, el controlador se desarrolla utilizando síntesis de Lyapunov. Se utiliza una estrategia adaptativa robusta para tratar la incertidumbre agrupada, con una ley de actualización adaptativa diseñada para compensar el límite superior de la incertidumbre agrupada cuyo límite superior es desconocido de antemano. Finalmente, se presenta un ejemplo de simulación de manipuladores de robots de dos eslabones para ilustrar la efectividad del esquema propuesto. En comparación con otros algoritmos similares, el esquema propuesto de control adaptativo de modo deslizante terminal rápido no singular tiene una mayor eficiencia y una menor complejidad computacional debido a que no se necesita construir una función continua por partes durante el diseño del controlador.