Un simulador de carga dinámica, que puede reproducir el momento de bisagra aerodinámico en tierra de la superficie de control, es un equipo esencial para la prueba de rendimiento y estabilidad de un sistema de actuación de aeronaves. En este artículo, se propone una estrategia de control adaptativo basado en observadores y retroceso (OBAC) con un modelo de fricción mejorado para abordar el problema de seguimiento de fuerza de un actuador electromecánico bajo la influencia de fricción no lineal y perturbaciones agrupadas. Primero, se mejora el modelo de fricción LuGre introduciendo el efecto de carga del simulador de carga lineal eléctrica (ELLS), y se identifican tanto los parámetros dinámicos como estáticos con datos experimentales. Luego, el sistema ELLS se divide en un subsistema de carga y un subsistema de actuación para el diseño del controlador de retroceso. La estimación de la perturbación de posición se obtiene utilizando un observador de estado extendido y se utiliza para la compensación de avance para el subsistema de carga. Para rechazar la perturbación de las incertidumbres de los parámetros de fricción para el subsistema de actuación, se introduce un factor de escala de fricción con una ley de actualización adaptativa razonable durante el proceso de compensación de fricción. Finalmente, se demuestra la estabilidad de todo el sistema en lazo cerrado utilizando un método basado en Lyapunov, y se realizan experimentos para validar la efectividad del algoritmo desarrollado.