Rbfnn-based adaptive integral sliding mode feedback and feedforward control for a lower limb exoskeleton robot
Autores: Yuan, Ting; Zhang, Chi; Yi, Feng; Lv, Pingping; Zhang, Meitong; Li, Shupei
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2024
Acceso abierto
Artículo científico
2024
Rbfnn-based adaptive integral sliding mode feedback and feedforward control for a lower limb exoskeleton robot
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Subcategoría
Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Palabras clave
Método PIDFF-ISMC
Sistemas de robots exoesqueleto de miembro inferior
Controlador de retroalimentación
Controlador de avance
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 49
Citaciones: Sin citaciones
En este documento, se propone un método de control de seguimiento de trayectoria adaptable que combina control proporcional-integral-derivativo (PID), control de modo deslizante integral (ISMC) basado en redes neuronales de función de base radial (RBFNN) y control de avance, es decir, el método PIDFF-ISMC.
Descripción
En este documento, se propone un método de control de seguimiento de trayectoria adaptable que combina control proporcional-integral-derivativo (PID), control de modo deslizante integral (ISMC) basado en redes neuronales de función de base radial (RBFNN) y control de avance, es decir, el método PIDFF-ISMC.