Los actuadores robóticos suaves son alternativas altamente flexibles, conformes, diestros y ligeros que pueden potencialmente reemplazar a los actuadores rígidos convencionales en diversas aplicaciones centradas en el ser humano. Esta investigación tiene como objetivo desarrollar un actuador robótico suave que aproveche los movimientos del cuerpo para imitar la función de los dedos humanos en tareas de agarre y sujeción. A diferencia de la actuacion basada en cámaras que se utiliza predominantemente, este estudio utiliza actuadores hechos de elastómeros incrustados con trenzado de fibra. El módulo de Young del elastómero y los ángulos de trenzado de la fibra influyeron en gran medida en el ángulo de flexión y la fuerza generada por estos actuadores. En este experimento, los perfiles de flexión y fuerza de estos actuadores se caracterizaron variando las combinaciones de materiales elastoméricos y ángulos de trenzado para adaptarse a las tareas de manipulación manual. Además, encontramos que utilizar agua, que es relativamente más incomprensible que el aire, como fluido de actuacion permitió una actuacion más fácil de los actuadores utilizando movimientos del cuerpo. Por último, demostramos un sistema de actuador impulsado por el cuerpo que puede proporcionar comodidad a los pacientes en términos de portabilidad, capacidad autónoma y rentabilidad, lo que potencialmente permite su uso en una amplia gama de aplicaciones robóticas portátiles.