Los actuadores de rigidez variable están aumentando continuamente en importancia debido a sus características que pueden ser beneficiosas en diversas aplicaciones. No hay duda de que hasta ahora se han desarrollado varias soluciones de un grado de libertad (DoF). El objetivo de este trabajo es presentar un mecanismo planar de rigidez variable original de dos grados de libertad, caracterizado por una disposición ortogonal de las unidades de actuación para favorecer la isotropía. Este dispositivo combina los conceptos que forman la base de un mecanismo de rigidez variable agonista-antagonista de un grado de libertad y el cinemático rígido paralelo y ortogonal. En este documento, se exponen en detalle la cinemática y los principios de funcionamiento, junto con el análisis de la rigidez del mecanismo.