Ha habido un enfoque notable en la adopción de tecnologías basadas en el bloqueo, que implican aumentar la fricción entre granos, capas o fibras para lograr una capacidad de rigidez variable en robots suaves. Además, los elastómeros magnetorheológicos (MRE) que muestran viscoelasticidad dependiente del campo magnético tienen un gran potencial como material para variar la rigidez. Este estudio propone un método híbrido (bloqueo magnético de fibras MRE) para mejorar la rigidez de los robots suaves, combinando un método basado en el bloqueo con un método basado en la viscosidad. Primero, se desarrolla una estructura de bloqueo de fibras e se integra en un robot suave, el manipulador STIFF-FLOP, para probar el concepto del bloqueo magnético de fibras MRE. Luego, basado en el método propuesto, se desarrolla un dispositivo de rigidez variable actuado por imanes electropermanentes. El dispositivo se integra en el mismo manipulador y se demuestra el bloqueo magnético controlado electrónicamente y el endurecimiento del manipulador. Los resultados experimentales muestran que se logra un aumento de rigidez en flexión y compresión con el método propuesto. Los resultados de esta investigación demuestran que la técnica de endurecimiento híbrido propuesta presenta una vía prometedora para lograr rigidez variable y controlable en robots suaves.